简述：基于视频流的目标检测与视觉伺服控制系统，结合键盘遥控和YOLO目标识别，实现对 Unitree Go2 的自主与人工控制。
系统环境： Ubuntu 22.04.5 LTS
sudo apt update && sudo apt install locales -y
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
sudo apt install software-properties-common -y
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo tee /etc/apt/keyrings/ros.asc > /dev/null
echo "deb [signed-by=/etc/apt/keyrings/ros.asc] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo "$UBUNTU_CODENAME") main" | \
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install ros-humble-desktop -y
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
ros2 run demo_nodes_cpp talker注意： 你应该能看到 ROS 2 节点在发布消息（需要另一个终端运行 listener 来接收）。
参考宇树官方文档，直至连接测试完成。
文档链接：https://support.unitree.com/home/zh/developer/ROS2_service
wget https://launchpad.net/ubuntu/+archive/primary/+files/libgbm-dev_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.2_amd64.deb
wget https://mirrors.ocf.berkeley.edu/ubuntu/pool/main/libd/libdrm/libdrm-dev_2.4.113-2~ubuntu0.22.04.1_amd64.deb
sudo dpkg -i libdrm-dev_2.4.113-2~ubuntu0.22.04.1_amd64.deb
sudo dpkg -i libgbm-dev_23.2.1-1ubuntu3.1~22.04.2_amd64.deb
# 自动查找缺失的依赖并安装
sudo apt-get install -f
# Gst安装
sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-bad1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio验证安装：
python3 -c "import cv2; print(cv2.__file__)"
python3 -c "import cv2; print(cv2.getBuildInformation())" | grep GStreamer提示： 看到
GStreamer: YES，就大功告成！
sudo apt install git
cd ~
git clone https://github.com/Baituhao/Go2VisionCtrlsudo apt install python3-pip
pip3 install ultralytics
cd ~/Go2VisionCtrl
python3 -c "from ultralytics import YOLO; YOLO('yolov8n.pt')"步骤1： 检查 go2_driver/params/params_driver.yaml 文件中网络接口 iface，修改为实际网口。
cd ~/Go2VisionCtrl
colcon build
cd ~/Go2VisionCtrl
ros2 launch go2_driver driver.launch.py预期结果： 正常情况下可以看到rviz，rviz中GO2姿态和实机一致，有雷达显示。可以看到前置摄像头视频窗口，且窗口中会标出瓶子的检测框。
步骤2： 检查 rotate_detector.py 文件中网络接口 iface，修改为实际网口。
cd ~/Go2VisionCtrl
ros2 launch rotate_detector rotate_detector提示： Go2会绕着瓶子旋转，速度参数可以在
src/base/go2_driver/params/params_driver.yaml中设置。
文件路径： go2_driver/launch/driver.launch.py
功能简介：
该 ROS 2 启动文件统一集成并启动了 Unitree Go2 机器人系统的多个核心节点，主要包括：可视化、传感器处理、运动桥接、模型驱动与视觉检测等模块，便于快速部署和调试完整系统。
运行命令：
ros2 launch go2_driver driver.launch.py预期结果： 正常情况下可以看到rviz，rviz中GO2姿态和实机一致，有雷达显示。可以看到前置摄像头视频窗口，且窗口中会标出瓶子的检测框。
功能描述：
实现目标跟随控制逻辑 —— 若在图像中检测到瓶子目标，则控制GO2原地左右旋转，使目标居中。若未检测到，则GO2停止或主动搜索。
技术要点：
- YOLOv8 模型检测目标位置；
- 计算目标中心与图像中心偏移，根据偏移控制角速度；
- 自动停止或旋转寻找目标；
- 发布动作指令至
/api/sport/request。
运行命令：
ros2 run rotate_detector rotate_detector功能描述：
实现基于键盘的遥控控制，支持基础移动（线速度/角速度控制）、多种运动模式（如打招呼、坐下等）、速度调整等。
技术要点：
- 键盘读取采用 termios；
- 使用
unitree_api/msg/Request消息发布运动控制指令； - 控制命令包括移动（MOVE）、站立（BALANCESTAND）、姿态切换等；
- 支持动态调节线速度与角速度参数。
用途： 手动控制GO2移动站立趴下进行测试或演示。
运行命令：
ros2 run go2_teleop_ctrl_keyboard go2_teleop_ctrl_keyboard功能描述：
仅用于视频图像显示，不进行目标检测或控制动作。用于前视相机的可视化验证和调试。
技术要点：
- GStreamer 多播视频流接入；
- 图像通过 OpenCV
imshow()实时显示； - 参数
show_camera_image控制是否启用显示功能。
用途： 调试视频流连接、测试网络接口与画面质量。
运行命令：
ros2 run go2_front_video_viewer go2_front_video_viewer功能描述：
基于 YOLOv8 对前视相机中的图像进行实时目标检测（瓶子类目标），并使用 OpenCV 绘制检测结果。
技术要点：
- 使用 Ultralytics YOLOv8 模型进行图像推理；
- GStreamer 管道从 UDP 多播地址接收视频流；
- 每帧绘制识别框与置信度，并支持通过 q 键退出节点。
用途： 适用于需实时检测瓶子（或其他指定类别）任务的场景，如目标定位、避障前感知等。已经集成到 driver.launch.py。
运行命令：
ros2 run front_detector front_detector功能描述：
对接收到的激光雷达点云数据 /utlidar/cloud 进行时间戳替换（使用当前 walltime），并发布到新话题 /cloud_retimestamp。
技术要点：
- 订阅 PointCloud2 消息；
- 通过
get_clock().now().to_msg()重新设置时间戳； - 保持消息结构不变，仅刷新时间。
用途： 解决仿真/回放过程中时间戳异常问题，提高同步精度。已经集成到 driver.launch.py。
# Clone this repository
git clone https://github.com/aaddrick/claude-desktop-debian.git
cd claude-desktop-debian
# Build the package (Defaults to .deb and cleans build files)
./build.sh
# Example: Build an AppImage and keep intermediate files
./build.sh --build appimage --clean no
# Example: Build a .deb (explicitly) and clean intermediate files (default)
./build.sh --build deb --clean yes
sudo dpkg -i ~/claude-desktop-debian/claude-desktop_0.12.28_amd64.deb配置步骤：
- 在 Cursor IDE 中设置MCP Tools，在
mcp.json文件中设置：
{
"mcpServers": {
"unitree-go2-mcp-server": {
"command": "uv",
"args": [
"--directory",
"/home/nuc/unitree-go2-mcp-server",
"run",
"server.py"
]
}
}
}- 在Cursor IDE 中的大模型对话框中选择Agent，此时在项目文件夹下bash运行
uv run server.py，和Agent对话即可收到指令。
安装步骤：
- 安装
librealsense2_jammy_x86_debians_beta.zip- 下载链接：Intel® RealSense™ SDK 2.0 beta (v2.56.3)
- 解压并安装所有
.deb包
验证相机连接：
realsense-viewer